การเสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนคร คือ การเสด็จพระราชดำเนินของพระมหากษัตริย์ไทยไปในการต่างๆ ทางบก (สถลมารค) และทางน้ำ (ชลมารค) ทั้งเป็นการส่วนพระองค์และที่เป็นการพระราชพิธี ซึ่งมีหลักฐานว่าได้ประกอบการมาแต่โบราณตั้งแต่สมัยสุโขทัย และสืบทอดต่อมาจวบจนปัจจุบัน
โดยในวันที่ 5 พฤษภาคม สมเด็จพระเจ้าอยู่หัวมหาวชิราลงกรณ จะเสด็จพระราชดำเนินในกระบวนพยุหยาตราทางสถลมารค โดยริ้วขบวนพระบรมราชอิสริยยศ ประทับพระราชยานพุดตานทอง เพื่อให้ประชาชนเฝ้าชมพระบารมี จากพระบรมมหาราชวังไปยังพระอารามหลวง 3 แห่ง คือ วัดบวรนิเวศวิหาร วัดราชบพิธสถิตมหาสีมารามราชวรวิหาร และวัดพระเชตุพนวิมลมังคลาราม ราชวรมหาวิหาร เพื่อนมัสการพระประธานและพระบรมราชสรีรางคารของบูรพกษัตริย์
โดย วัดบวรนิเวศวิหาร เป็นที่ประดิษฐานพระบรมราชสรีรางคาร รัชกาลที่ 6 และรัชกาลที่ 9 และเป็นที่ประทับของพระมหากษัตริย์เมื่อครั้งที่ทรงผนวชหลายพระองค์ วัดพระเชตุพนฯ เป็นที่ประดิษฐานพระบรมราชสรีรางคาร รัชกาลที่ 1 และวัดราชบพิธฯ เป็นที่ประดิษฐานพระบรมราชสรีรางคาร รัชกาลที่ 7 รัชกาลที่ 9 และเป็นที่ประทับของสมเด็จพระสังฆราชองค์ปัจจุบัน
ภาพ: วัดราชบพิธสถิตมหาสีมารามราชวรวิหาร
จากนั้นจะเสด็จออกสีหบัญชร ณ พระที่นั่งสุทไธสวรรย์ปราสาท พระบรมมหาราชวัง เพื่อให้ประชาชนเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทถวายพระพรชัยมงคล ในวันที่ 6 พ.ค. เวลา 16.30 น. ซึ่งเป็นซึ่งเป็นสีหบัญชรเดียวกับที่ในหลวงรัชกาลที่ 9 พร้อมด้วยสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ฯ เสด็จออกให้ประชาชนเฝ้าทูลละอองธุลีพระบาทภายหลังพระราชพิธีบรมราชาภิเษกเมื่อปี พ.ศ.2493
ส่วนการเสด็จพระราชดำเนินในกระบวนพยุหยาตราทางชลมารค ทรงโปรดเกล้าฯ ให้มีขึ้นในปลายเดือนตุลาคม พ.ศ. 2562 ในการพระราชพิธีทรงบำเพ็ญพระราชกุศลถวายผ้าพระกฐิน ณ วัดอรุณราชวราราม
ภาพ: การฝึกซ้อมริ้วขบวนพยุหยาตราทางสถลมารค เสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนคร ในพระราชพิธีบรมราชาภิเษก พุทธศักราช 2562 เมื่อวันที่ 21 เมษายน 2562